명령어


스마트 확장보드를 사용하기 위해서는 spc_request_dev함수 또는 spc_request_sys함수가 필요합니다.

spc_request_dev($sid, $cmd)
spc_request_sys($sid, $cmd)

스마트 확장보드 공통 명령어

모든 스마트 확장보드가 공통으로 지원하는 명령어는 spc_request_sys함수를 사용하며, 명령어 목록은 다음과 같습니다.

명령어 인수 설명
get did 디바이스 아이디 확인
get uid 유니크 아이디 확인

PES-2405 명령어

스마트 확장보드별로 적용되는 명령어는 spc_request_dev함수를 사용하며, 명령어 목록은 다음과 같습니다.

명령어 인수1 인수2 인수3 인수4
set mode (1, 2, 4, 8, 16 또는 32) - -
vref stop (0~15) -
drive (0~15) -
lock (0~15) -
rsnc (low_pps) (high_pps)
speed (pps) - -
accel (accel) [decel] -
pos (-1000000000 ~ +1000000000) - -
get state - - -
pos - - -
move step [speed] [accel] [decel]
goto pos [spped] [accel] [decel]
sw(0~3) [speed] [accel] [decel]
stop [decel] - - -
eio get (0~3) - -
set (0~3) mode input
lock

※ (): 인수 사용 필수, []: 인수 생략 가능