setMode() 함수로 마이크로 스텝의 분주비를 설정하십시오.
step.setMode(mode)
mode - 마이크로 스텝 분주비
| mode | 설명 |
|---|---|
| 1 | Full-step |
| 2 | Half-step |
| 4 | 1/4-step |
| 8 | 1/8-step |
| 16 | 1/16-step |
| 32 | 1/32-step |
스텝모터를 구동하기에 앞서 다음 세 가지 상태에 대하여 각각의 상태를 유지하기 위한 제한전류를 반드시 설정해야 합니다.
| 상태 | 제한 전류 설정 함수 |
|---|---|
| 정지 상태 | step.setVrefStop(vref) |
| 동작 상태 | step.setVrefDrive(vref) |
| 제어 잠금상태 | step.setVrefLock(vref) |
vref - 각각의 상태를 유지하기 위한 제한전류의 양
※ 참고: 제한전류는 각 상태별로 0 ~ 15까지 총 16단계로 설정할 수 있습니다. 이 값에 5를 설정하면 해당 상태에서의 전류를 5/15로 제한합니다.
setResonance() 함수를 이용하여 공진 범위를 설정할 수 있습니다.
step.setResonance(low, high)
high - 공진 범위의 최대 값
공진 범위의 설정 단위는 pps(pulse per second)입니다. 공진 범위를 설정하면 스텝모터의 회전속도가 공진 범위 안에 해당할 때 공진 범위의 최대 값으로 제어합니다.
setSpeed() 함수를 이용하여 스텝모터의 회전 속도를 설정할 수 있습니다.
step.setSpeed(speed)
speed - 모터의 회전속도
회전속도의 단위는 pps(pulse per second)이며, 이 보드는 최대 240,000[pps]까지 설정할 수 있습니다. 그러나 실제 최대속도는 스텝모터의 종류/전압/부하에 따라 달라질 수 있습니다.
setAccel() 함수를 이용하여 스텝모터의 가속도 및 감속도를 설정할 수 있습니다.
step.setAccel(accel)
step.setAccel(accel, decel)
decel - 감속도
가속도와 감속도의 설정 단위는 pps/s(pps per second)이며, 이 보드는 최대 2,400,000[pps/s]까지 설정할 수 있습니다. 감속도를 입력하지 않으면 가속도에 입력한 값이 감속도에 자동으로 설정됩니다.
setPosition() 함수를 이용하여 카운터 위치를 초기화 또는 변경할 수 있습니다.
step.setPosition(pos)
pos - 카운터 위치
카운터 위치의 설정 단위는 부호가 있는 32비트 정수 형태이고 입력 가능한 범위는 -1000000000(10억) ~ +1000000000입니다. 또한 카운터 위치 설정은 stepGoto()함수로 스텝모터를 제어할 때만 유효하고 stepMove()함수로 제어하는 경우에는 반영되지 않습니다.
setEioMode() 함수를 이용하여 디지털 입력포트를 설정할 수 있습니다.
step.setEioMode(id, mode)
mode - 입력포트의 입력모드
| mode | 입력 모드 |
|---|---|
| 0 | 일반입력 모드 |
| 그 외 | 제어잠금 모드 |