스마트 확장보드를 사용하기 위해서는 spc_request_dev함수 또는 spc_request_sys함수가 필요합니다.
spc_request_dev($sid, $cmd)
spc_request_sys($sid, $cmd)
모든 스마트 확장보드가 공통으로 지원하는 명령어는 spc_request_sys함수를 사용하며, 명령어 목록은 다음과 같습니다.
| 명령어 | 인수 | 설명 |
|---|---|---|
| get | did | 디바이스 아이디 확인 |
| get | uid | 유니크 아이디 확인 |
스마트 확장보드별로 적용되는 명령어는 spc_request_dev함수를 사용하며, 명령어 목록은 다음과 같습니다.
| 명령어 | 인수1 | 인수2 | 인수3 | 인수4 |
|---|---|---|---|---|
| set | mode | full | - | - |
| half | - | - | ||
| vref | stop | (0~15) | - | |
| drive | (0~15) | - | ||
| lock | (0~15) | - | ||
| rsnc | (low_pps) | (high_pps) | ||
| speed | (pps) | - | - | |
| accel | (accel) | [decel] | - | |
| pos | (-1000000000 ~ +1000000000) | - | - | |
| get | state | - | - | - |
| pos | - | - | - | |
| move | step | [speed] | [accel] | [decel] |
| goto | pos | [spped] | [accel] | [decel] |
| sw(0~3) | [speed] | [accel] | [decel] | |
| stop | [decel] | - | - | - |
| eio | get | (0~3) | - | - |
| set | (0~3) | mode | input | |
| lock |
※ (): 인수 사용 필수, []: 인수 생략 가능