레이아웃
1. 모터 & 전원포트
모터 & 전원포트는 모터와 모터 구동을 위한 전원을 연결하는 포트입니다. 이 포트는 5mm간격의 1 by 6 터미널 블록으로 되어 있습니다.
| 번호 | 이름 | 방향 | 설명 |
|---|---|---|---|
| 0 | M1+ | 출력 | 모터 연결포트 1, 양극(+) |
| 1 | M1- | 출력 | 모터 연결포트 1, 음극(-) |
| 2 | M2+ | 출력 | 모터 연결포트 2, 양극(+) |
| 3 | M2- | 출력 | 모터 연결포트 2, 음극(-) |
| 4 | GND | - | 모터 구동용 전원 (Ground) |
| 5 | VM | 입력 | 모터 구동용 전원 (DC 4 ~ 18V) |
2. 엔코더 연결포트
이 포트는 엔코더를 연결하는 포트입니다.
| 번호 | 이름 | 방향 | 설명 |
|---|---|---|---|
| 0 | 5V | 출력 | 엔코더 전원 (DC 5V) |
| 1 | GND | - | 엔코더 전원 (Ground) |
| 2 | 1A | 입력 | 포트 1번의 엔코더 A상 |
| 3 | 1B | 입력 | 포트 1번의 엔코더 B상 |
| 4 | GND | - | 엔코더 전원 (Ground) |
| 5 | 5V | 출력 | 엔코더 전원 (DC 5V) |
| 6 | GND | - | 엔코더 전원 (Ground) |
| 7 | 2A | 입력 | 포트 2번의 엔코더 A상 |
| 8 | 2B | 입력 | 포트 2번의 엔코더 B상 |
| 9 | GND | - | 엔코더 전원 (Ground) |
※ 1A, 1B, 2A 및 2B는 내부적으로 풀업(pull-up)되어 있습니다.
3. 슬레이브 아이디 스위치
슬레이브 아이디는 마스터인 PHPoC 보드가 스마트 확장보드 각각을 구분하는데 사용됩니다.
하나의 PHPoC 보드에 연결되는 각 스마트 확장보드는 고유한 슬레이브 아이디를 사용해야 합니다.
슬레이브 아이디는 1부터 14까지 14개 중 하나로 설정할 수 있으며 다음과 같이 4개의 딥스위치를 조정하여 설정합니다.
4. LED
PES-2404 보드에는 2개의 STS LED가 있습니다. JP1 상단의 STS LED는 3.3V에, 하단의 STS LED는 5V와 연결되어 있으며 동작은 다음과 같습니다.
| 상태 | LED 동작 |
|---|---|
| 정상 | 1초마다 켜짐/꺼짐 반복 |
| 슬레이브 아이디 설정 이상 | 매우 빠르게 깜박임 |
| PHPoC보드와 통신 불가능 | 꺼짐 |