스마트 확장보드를 사용하기 위해서는 spc_request_dev함수 또는 spc_request_sys함수가 필요합니다.
spc_request_dev($sid, $cmd)
spc_request_sys($sid, $cmd)
모든 스마트 확장보드가 공통으로 지원하는 명령어는 spc_request_sys함수를 사용하며, 명령어 목록은 다음과 같습니다.
| 명령어 | 인수 | 설명 |
|---|---|---|
| get | did | 디바이스 아이디 확인 |
| get | uid | 유니크 아이디 확인 |
스마트 확장보드별로 적용되는 명령어는 spc_request_dev함수를 사용합니다. PES-2404의 설정 및 제어 명령은 다음 3가지로 분류됩니다.
| 명령어 | 인수1 | 인수2 | 인수3 |
|---|---|---|---|
| pwm | set | pol | (+ 또는 -) |
| dir | (+ 또는 -) | ||
| period | (1 ~ 1000000) | ||
| width | (1 ~ 1000000) | ||
| decay | (fast 또는 slow) | ||
| enc | set | pol | (+, - 또는 0) |
| pos | (-1000000000 ~ +1000000000) | ||
| psr | (1 ~ 64) | ||
| get | pos | - | |
| period | - | ||
| lpf | set | freq | n |
| pnc | n | ||
| get | pnc | - |
위 명령어들을 이용해 명령어 문자열을 만들 때 해당 문자열의 맨 앞에서 DC모터의 포트번호를 반드시 지정해야 합니다. 포트 1번은 dc1을, 포트 2번은 dc2를 사용합니다. 다음은 명령어 문자열의 예입니다.
"dc1 pwm set pol +"
"dc2 enc set pos 500"