자동으로 정지시키기

stepGotoSW() 함수를 이용해 리미트스위치가 닫혔을 때 자동으로 스텝모터의 동작을 정지시킬 수 있습니다. 이 명령을 통해 모터가 정지되면 모터의 상태 값은 정지상태가 됩니다.

step.stepGotoSW(id, dir)
step.stepGotoSW(id, dir, speed)
step.stepGotoSW(id, dir, speed, accel)

id - 입력포트의 아이디(0 ~ 3)
dir - 모터의 회전 방향

dir 회전 방향

0 또는 0보다 큰 정수 정 방향

그 외 역 방향
speed - 회전 속도, pps 단위

※ pps: pulse per second
accel - 가속도, pps/s 단위

accel에 값을 설정하면 해당 값은 가속도 뿐만 아니라 감속도에도 동일하게 적용됩니다.

dir	회전 방향
0 또는 0보다 큰 정수	정 방향
그 외	역 방향

예제

아두이노 소스코드

#include <PhpocExpansion.h>
#include <Phpoc.h>

byte spcId = 1;

ExpansionStepper step(spcId);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    while(!Serial)
        ;

    Phpoc.begin(PF_LOG_SPI | PF_LOG_NET);
    Expansion.begin();

    Serial.println(step.getPID());
    Serial.println(step.getName());

    step.setMode(4);
    step.setVrefDrive(8);
    step.setSpeed(400);
    step.setAccel(0);

    // rotate until digital input 0 is LOW
    Serial.print("find positive limit ...");
    step.stepGotoSW(0, 1);
    while(step.getState()) {
        delay(1);
    }
    Serial.println("done");

    delay(1000);

    // rotate until digital input 1 is LOW
    Serial.print("find negative limit ...");
    step.stepGotoSW(1, -1);
    while(step.getState()) {
        delay(1);
    }
    Serial.println("done");
}

void loop() {

}

출력 결과

find positive limit ...done
find negative limit ...done

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