이 확장보드를 사용하기 위해서는 아두이노 PHPoC 라이브러리의 ExpansionStepper 클래스를 사용합니다.
ExpansionStepper 클래스의 사용 가능한 멤버함수는 다음과 같습니다.
| 멤버 함수 | 설명 |
|---|---|
| int getPID(void) | 제품 아이디 읽기 |
| char *getName(void) | 제품명 읽기 |
| ExpansionStepper(int sid) | 모터 포트의 인스턴스 생성 |
| void reset(void) | 모터 구동 정지 및 설정 초기화 |
| void setMode(int mode) | 마이크로 스텝 분주비 설정 |
| void setVrefStop(int vref) | 정지상태의 제한전류 설정 |
| void setVrefDrive(int vref) | 동작상태의 제한전류 설정 |
| void setVrefLock(int vref) | 제어 잠금상태의 제한전류 설정 |
| void setResonance(int low, int high) | 공진 범위 설정 |
| void setSpeed(long speed) | 회전 속도 설정 |
| void setAccel(long accel) | 가속도/감속도 설정 |
| void setPosition(long pos) | 카운터 값 초기화 또는 변경 |
| int getState(void) | 모터 상태 확인 |
| long getPosition(void) | 모터의 현재 카운터 값 확인 |
| void stepMove(long step) | 상대위치로 모터 구동 |
| void stepGoto(long pos) | 절대위치로 모터 구동 |
| void stepGotoSW(int id, int dir) | 초기위치 설정을 위한 모터 구동 |
| void stop(long decel = -1) | 모터 구동 정지 |
| void setEioMode(int id, int mode) | 디지털 입력포트 유형 설정 |
| int getEio(int id) | 디지털 입력포트 상태 확인 |